스마트 카트 설계기 (5) - 작품의 마무리와 발표

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마지막 정리 및 발표 마무리

어느덧 4학년 2학기의 절반을 지나갔다. 졸업 작품 주제 정하던 때가 엊그저께 같은데 시간이 참 빠르다...

 

일의 진행도를 나타내는 간트차트, 항상 뜻대로 되지만은 않았다

 

작품 동작 환경을 마무리할 때쯤 에는 팀원들 각자의 사정으로 2학기 중후반부터는 나 홀로 졸업 작품을 관리하게 될 예정이었다.

 

그래서 나머지 조원들이 떠나기 전, 남아 있는 지원 금액을 최대한 많이 쓰기로 했다. 남아 있는 회의비로 밥을 먹으면서 이런저런 얘기도 하고, 조금이라도 필요할 것 같은 물품들도 사고… 어떻게 든 지원금을 모두 다 사용하기로 했다.

 

일자	구매처	내용	기타사항
5월 26일	네이버페이	ITEAD PN532 NFC 모듈 라즈베리파이 (HAM3716)	물품 구매
5월 26일	네이버페이	아크릴판 투명 컬러 2T 5x5cm 3T 5T 8T 10T~50T 재단	물품 구매
6월 09일	***	회의비(식비)	회의비(식비)
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물품 구매 리스트 일부

 

졸업 작품의 핵심적인 기능들은 모두 완성단계에 있었다. 하지만, 아직 졸업 과제 수업 자체는 끝나지 않았기 때문에, 남은 졸업 과제 수업 동안에는 혼자서 발표 자료를 만들고 발표를 진행해 나갔다.

대부분의 기능들이 마무리되었기 때문에 발표 주제는 작품의 완성도를 높이는 작업을 위주로 정해졌다. 발표 주제는 NFC 태그의 실패율을 줄이는 것, 라즈베리파이 부팅 시 라즈베리파이를 가동하는데 필요한 파일을 자동 실행시키는 것으로 정해졌다.^[각주:1]

 

자동실행 기능의 구현

졸업 과제 발표를 하던 중, 교수님께서 터틀봇3 부팅 시 구동에 필요한 프로그램들이 자동으로 실행되면 더 좋을 것 같다는 말을 해 주셨다. 과거에 나 또한 그렇게 생각을 했었기 때문에 자동 실행 기능을 어느 정도 구현해보려고 나와 조원은 약 이틀 정도의 시간을 소모하여 시도하였지만 결국 모두 실패했던 기억이 있었다.

이때까지 실패한 방법들을 교수님께 말씀드렸다. 교수님께서는 리눅스의 자동 실행은 리눅스 버전마다 차이가 있어서 인터넷에 있는 글 중 상당수가 안 되는 경우가 있다고 말하셨다. 그렇기 때문에 자동 실행 시 간단한 코드 먼저 작동이 되는지 알아보라는 말씀을 하셨다.

 

뭐, 이번을 마지막으로 시도를 해보는 것도 괜찮은 기능인 것 같다는 생각에 그 날부터 자동실행을 할 수 있는 방법들을 열심히 인터넷에서 찾기 시작했다. 하지만 역시나 쉽지 않았으며, 결국 졸업 과제 수업이 끝날 때까지 제대로 동작하는 방법은 찾을 수 없었다.

 

1. /etc/rc.local 쉘 스크립트 등록
   실행 실패 (스크립트가 정상적으로 실행되지 않음)
2. /etc/profile.d 쉘 스크립트 등록
   실행 실패 (쉘을 접속할 때만 실행이 됨)
3. Cron 프로그램 이용
   실행 실패 (네트워크에 연결이 되기 전에 실행되어 정상작동 실패)
4. /etc/network/interfaces 등록
   실행 실패 (정상적으로 작동이 되지 않음)

 

하지만, 졸업 과제 수업이 끝난 뒤에도 뭔가 조금만 더 하면 될 것 같은데? 라는 오기가 생겨서 더 이상의 수업이 없음에도 계속 방법을 찾아 나갔다. 그러다가 졸업 작품에 가장 적합해 보이는 자동 실행 방법을 찾았다. 해당 방법은 /home/pi/.config/lxsession/LXDE-pi 폴더의^[각주:2] autostart 파일에 실행할 명령어들을 기록하는 방법이었다.

 

@lxterminal -e /home/pi/Desktop/nfc/nfconpyrun.sh @lxterminal -e /home/pi/Desktop/nfc/bringup.sh

autostart 파일에 적힌 명령어^[각주:3]

 

이 방법은 라즈베리파이의 Wi-Fi 접속이 되고 난 후 실행되었고, 직접 터미널 창이 띄워져 작동하는 방식이라 당연히 작동하는 방식으로 생각됐다. 이제 졸업 설계 과제는 정말 끝인가? 싶었지만, 아쉽게도 이 방법 또한 완벽히 작동하지 않았다. 이 방법으로 네비게이션 기능은 정상 작동함을 확인하였지만, 색상 추적 기능이 작동되지 않는 문제가 발생했다.

 

색상 추적 기능의 작동 구조를 수정한다면 자동 실행에 성공을 할 것이라 생각했지만, 여러 노력과 시도를 해 보았음에도 결국 마무리 짓지 못하였다. 자동 실행 기능이 안되어서 아쉽긴 하지만, 필수적인 기능은 아니었기 때문에 작품 설계 및 수정은 여기서 마무리하기로 했다.

 

학술 대회 참석 및 논문 작성

졸업 과제 담당 교수님께서 해당 수업에 참석하는 거의 모든 수강생이 참석하는 학술 대회가 있다고 말씀해 주셨다. 해당 학술 대회에 참가하기 위해 6만 원 상당의 등록비가 필요한데, 학교에서 이를 지원해 주었기 때문에 결론적으로는 무료로 학회에 참여할 수 있었다.

 

다만, 이때는 해당 학술 대회가 온라인으로 열러서 다른 학교의 대학생들이 만든 작품과 설명을 직접 볼 수 없다는 점, 그리고 다른 교수님들에게 직접 피드백을 받을 수 없다는 점이 아쉬웠다. 하지만 이렇게 학술 대회에 참여해보는 것 자체만으로도 좋은 기회이자 경험이라고 생각되었기에, 나도 참가해보았다. 

 

학술 대회 준비

학술 대회를 위해 준비해야 하는 것은 다음과 같았다.

 

• 논문 작성
• 발표 PPT 제작
• 만들어진 PPT를 이용한 5분 이내의 동영상 제작

 

논문 작성

학술대회에 참가하기 위해서는 논문과 발표 자료를 만들어야 했다. 나 혼자서 하기에는 많이 힘들 것 같다는 생각에, 팀원들과 함께 논문과 발표 자료를 준비할 수 있는 방법이 없을까? 라는 생각이 들었다.

 

다행히 조원들의 열심히 해주겠다는 협조 덕에 카카오톡 그룹 콜과 구글 Meet를 이용해서 인터넷상으로 만나, 논문을 조금씩 완성해 나갔다. 모두가 각자의 사정으로 지친 상태였지만, 어떻게든 꾸역꾸역 해 나갔다. 바쁜 와중에 온라인으로 엄청 열심히 참석해준 조원들이 엄청 고마웠다.

 

카카오 그룹 콜 이용 시간

 

이렇게 쓰인 논문을 교수님께 검사받고 수정하기만 약 3차례를 한 뒤 논문을 제출했고, 다행히 별문제 없이 논문이 등록됐다.

 

발표 자료의 준비

다음은 발표 자료를 만들 차례가 되었다. PPT 발표 자료 만들기와 동영상 만들기는 아쉽게도 거의 혼자서 진행해야만 했다.

 

PPT를 만들면서 혹시나 상을 탈 수 있을까? 라는 왠지 모를 기대감이 들었다. 정말 혹시나 하는 마음에 주변 사람들에게 만들어진 PPT를 평가받기도 했는데, 내가 만든 PPT는 평가가 생각보다 좋지 않았다. 이를 조금씩 더 낫게 만들어 보고자, 계속 지우고 쓰기를 반복… 결국 몇 시간 안에 완성할 수 있을 것이라 생각했던 PPT는 다음 날까지 수정이 이어졌다.

그리고 제출 마지막 전 날과 당일 날, 거의 모든 작업을 혼자서 작동 영상을 빠르게 촬영하고 편집했다.^[각주:4] 그리고 만들어 둔 PPT를 이용해서 발표 녹화를 진행하고 대회의 규정에 맞게 동영상 길이를 맞춘 뒤 제출했다. 그리고 약 2일 뒤, 학술 대회가 실시간 온라인으로 진행되었다.

 

학술 대회 참가

학술 대회는 예고된 대로 세션별로 구분된 온라인(Zoom 회의실)을 통해 열렸으며, 심사 위원분이 각 팀별로 제출된 동영상을 하나씩 보고 해당 동영상과 논문에 대한 질문을 하면서 논문이 평가됐다.^[각주:5]

여러 팀들의 다양한 주제를 담은 연구가 동영상으로 하나씩 재생됐다. 연구 과제도 내가 만든 것이 정말 초라해질 정도로 잘했다는 말이 절로 나오는 동영상도 상당수 있었다. 심사 위원분의 질문, 질답이 진행되는 가운데, 학생들이 연구한 것이 시중에 있는 것 과 어떠한 차이가 있는지에 관한 질문이 자주 나온다는 것을 알게 되었다.

 

그래서 우리 팀의 발표 동영상이 나오기 전, 팀원들에게 저 질문에는 어떻게 대답을 해야 할지 잠깐 의논을 해보았다. 그리고 우리 팀의 발표 동영상이 끝나고, 내 차례가 됐을 때 그것을 이용하여 발표하였다.

방금의 핵심적인 질문이 끝나고, 우리가 설계한 작품은 생각보다 사용된 기능이 많아서 질문을 좀 많이 해주실 줄 알았지만, 질문은 한 두 개 정도만 추가적으로 하시고 시간 관계상 빠르게 넘어갔다. ^[각주:6] 설명할 거리가 많기도 하고, 거기에 맞는 좀 다양한 답변을 해보고 싶었는데, 무척 아쉬웠다.

이렇게 온라인으로 약 한 시간 동안의 평가가 있는 뒤에 발표는 끝이 났다. 그리고 발표가 끝나고 한 주 뒤 상이 발표됐다. 발표 동영상 자료에 아쉬운 점이 많아서 그런지 참가상으로 그쳤다. 아쉬운 점도 있긴 했지만, 한 편으로는 좋은 경험을 무료로 했다고 생각하니 나름대로 만족스럽기도 했다.

 

졸업 작품 및 논문 심사 준비

이런저런 일이 있고 난 후 4학년 2학기의 3/4 정도가 끝날 때쯤, 졸업 작품과 졸업 논문 심사 기간이 정해졌다. 작품과 논문은 학교 복도에 전시를 해놓고 심사 교수님께 심사를 받는 형식이었다.

심사에 필요한 논문과 발표 자료는 지난 행사에 있었던 것과 같이 친구들과 온라인으로 만나서 서로 진행했다. 이때까지 만들어 온 자료 중에서 사용할 수 있는 여러 부분들을 가져와 최대한 빠른 속도로 제작해나갔지만, 역시나 그렇게 쉽지만은 않은 작업이었다.

 

발표 당일 있었던 문제

시간이 흘러 대망의 발표 당일이 되었다. 그런데 한 가지 큰 문제가 발생했다. 발표 약 2시간 전, 혼자서 시연 준비를 하려는 데, 지난 시연 때와는 다르게 이상하게 네비게이션 기능이 잘 작동하지 않았던 것이다. 문제의 해결을 위해 네비게이션 코드가 실행 중인 창의 오류를 보니 Lidar 센서 데이터를 정상적으로 받아오지 못하는 것을 확인할 수 있었다.

 

혹시나 발표 장소에서는 연구실 공유기의 Wi-Fi 수신이 별로 좋지 않아서 그런가? 싶어서 작품의 위치를 옮겨봤는데, 내 예상대로 바뀌어진 위치에서는 잘 작동했다. 결국 이 문제의 원인은 Wi-Fi의 수신이 원활하지 않음에 의해 발생된 것이 맞았다.^{[각주:7][각주:8]}

다른 팀들이 하나둘씩 시연 준비를 하는데, 그것을 보고 나도 가만히 있을 수는 없다고 생각됐다. 그래서 빈 강의실에서 발표용 책상을 임의로 가져와 Wi-Fi가 잘 되는 빈 곳에 자리를 만들었다. 그리고 다행히, 담당 선생님과 교수님께 해당 자리에서 발표를 해도 되는지 허락을 받을 수 있었다.

 

이 덕분에 거의 모든 부분들이 정상적으로 작동할 수 있음을 확인할 수 있었고 심사 준비를 잘 끝낼 수 있었다.

 

구석에 급하게 준비한 시연 공간

 

심사 시간

약 6개월 동안 달려온 졸업 작품의 심사 시간이 되었다. 심사 교수님으로 꼼꼼하신 분이 걸려서 긴장하고 계셨는데, 다행히 잘 넘어간 것 같다.

 

교수님 앞에서 작품을 직접 발표한 적이 없는 것은 아니었지만, 항상 이런 발표는 엄청 떨리는 것 같다. 처음에는 느리게 말을 했지만, 시간이 지날수록 점점 말이 빨라졌다.

 

심사는 내가 말하는 것 외에 교수님께서도 여러 가지 질문을 하셨다. 기억나는 질문 중 하나는 교수님께서 실내에서 GPS 없이 어떻게 위치를 파악하는지에 관한 물음이었다. 해당 질문은 SLAM에 관한 것으로, 나름대로 발표 준비를 하긴 했지만 완벽히 아는 부분이 아니었기에 설명하는데 어려움이 있었다. 하지만, 담당 교수님께서 본 기술을 정말 모르고 계셨던 것인지, 아니면 모른 척을 해주셨던 것인지 우여곡절 끝에 잘 넘어갈 수 있었다.

이렇게 나의 4학년 졸업 작품 제작 과제는 서류 작업을 제외하고는 끝이 났다. 서류 작업은 이때까지 작성한 문서들을 잘 조합하여 시간만 있다면 혼자서 충분히 할 수 있는 작업이었기에 어떻게 보면 이제 정말 끝난 것과 다름없다는 생각이 들었다.

 

심사 당시 찍었던 사진

 

[본문 SVG 파일]

 

Gantt chart.svg

0.08MB

 

 

1. 이 중 NFC는 이전 글에서 이미 설명을 마쳤으므로 이 글에는 부팅 시 프로그램을 자동 실행하는 과정에 있었던 일 만을 작성한다. [본문으로]
2. 해당 폴더나 파일이 없을 시에 직접 만들어 주면 된다. [본문으로]
3. 터미널 창으로 작품의 실행에 필요한 쉘 스크립트 파일을 실행한다는 의미이다 [본문으로]
4. 이 때 동영상 프로그램으로 movavi 비디오 편집기를 사용했는데, 워터마크 때문에 별로였다. 그래서 후에 시간이 남을 때, InShot이라는 무료 프로그램을 사용하여 다시 편집했다. [본문으로]
5. 여담이지만, 이때 내가 속한 세션은 감성분석/ICT융합이었다. ICT 융합만 있는 세션으로 가야 하지 않냐고 여쭤봤었는데, 이번에는 사람이 많아서 어쩔 수 없이 이렇게 배치가 됐다는 말을 들었다. [본문으로]
6. 행사가 12개 팀의 참석에 약 한 시간 반 동안만 진행되도록 일정이 잡혀있었으며, 간혹 5분이 넘는 동영상을 제출하는 경우도 있었다. [본문으로]
7. 교내 Wi-Fi 사용 시에는 고려해야 할 점이 몇 가지 더 생겨서 꺼려졌었다. [본문으로]
8. 사실 발표 배치도가 나왔을 당시 Wi-Fi 수신 문제로 혹시나 발표 자리를 바꿀 수 없는지 물어봤을 때, 해당 자리에 있는 팀과 교수님께 물어보라는 답변을 듣기는 했다… 하지만 해당 팀에게 연락을 하기도 힘들고, 배치도가 정확하게 나타내어진 것이 아니어서 배치를 내가 혼자서 수정하기란 거의 불가능했다. [본문으로]